Ylistaron kirkossa vietetään messua eli ehtoollisjumalanpalvelusta lähes joka sunnuntai klo 10 alkaen. Kirkkoon voi tulla myös hiljentymään tai vain tutustumiskäynnille aukioloaikoina.

Nykyinen kirkko on Ylistaron kolmas. Se valmistui vuonna 1850 ja vihittiin käyttöön toukokuussa 1852. Suunnittelija on valtionarkkitehti E. Lohrman ja rakentamista valvoi Jaakko Kuorikoski. Kirkko on tehty kivestä ja tiilestä.  Kirkon sivuilla on lehterit kahdessa kerroksessa ja kirkko on Suomen kolmanneksi suurin.